Официальная дата рождения парохода – 11 февраля 1809 года. В этот день американец Роберт Фултон запатентовал судно с паровым двигателем. Впервые он испытал его в 1803 году на реке Сена. Первое плавание состоялось в 1807 году. Длина парохода составляла 20 м, ширина – 2,4 м. Судно развивало скорость 3 узла против течения. В 1814 году Фултон спустил на воду пушечный военный пароход «Демолого». В России первый пароход появился в Санкт-Петербурге в 1815 году. Он назывался «Елизаветой».
В I веке нашей эры Герон Александрийский описал действие безлопастной паровой центробежной турбины.
Первое документально зафиксированное судно, которое работало на одноцилиндровой горизонтальной паровой машине двойного действия, датируется 15 июля 1783 года. В этот день маркиз Клод Жоффруа д'Аббан продемонстрировал его на реке Сона во Франции. В ходе испытания Пироскаф (так называлось судно) прошло 0,8 узла (365 метров) за 15 минут, а потом двигатель сломался. Клод Жоффруа д'Аббан не стал продолжать испытания. После этого термин «пироскаф» долгое время использовался в качестве нарицательного названия для парохода во многих странах. Во Франции он применяется и в наше время.
Первое в мире работающее паровое судно – «Шарлотта Дандес». Его спустили на воду в 1801 году.